وحدة تحكم طيران PX4 Pixhawk V6X Autopilot APM مفتوحة المصدر متعددة الدوارات VTOL

يعتمد جهاز التحكم في الطيران Pixhawk V6X Autopilot APM مفتوح المصدر متعدد الدوارات VTOL على أحدث بنية FMU v6X مفتوحة المصدر ومعالج STM32H7، مما يوفر أداءً محسنًا. تضمن درجة الحماية المحسنة وتصميم امتصاص الصدمات وبنية التكرار المتعددة للمستشعرات رحلة آمنة. يعمل تبديد الحرارة الفعّال وتعويض درجة الحرارة على إبقاء جهاز التحكم في الطيران في حالة عمل مثالية في جميع الأوقات. إنه يواكب العصر، مما يضمن التوافق مع النظام البيئي مفتوح المصدر.

معالج عالي الأداء
معالج STM32H753IIK6:مزود بوحدة فاصلة عائمة مزدوجة الدقة (DSP & FPU) وسرعة ساعة قصوى تبلغ 480 ميجا هرتز، فهو يوفر قدرات معالجة بيانات قوية، ويدعم حسابات الخوارزمية المعقدة والاستجابات السريعة، ويضع أساسًا قويًا للأجهزة لخوارزميات التحكم في الطيران، وخوارزميات الملاحة، والمزيد.

سعة تخزين كبيرة:بفضل ذاكرة فلاش بحجم 2 ميجا بايت وذاكرة عشوائية بحجم 1 ميجا بايت، يتمتع النظام بمساحة كافية لتشغيل أنظمة التشغيل المعقدة والخوارزميات والبرامج التي يحددها المستخدم، مع دعم التخزين المؤقت للبيانات ومعالجتها على نطاق واسع.

نظام استشعار عالي الدقة:

• جيروسكوب ومقياس تسارع ICM45686 من الدرجة الفضائية:باستخدام تقنية BalancedGyro™ الأولى من نوعها في العالم، فإنه يقلل بشكل كبير من ضوضاء المستشعر (ضوضاء الجيروسكوب تصل إلى 3.8 ميجابايت في الثانية/√Hz وضوضاء مقياس التسارع تصل إلى 70 ميكروجرام/√Hz)، مما يعزز مقاومة الصدمات واستقرار درجة الحرارة، مما يضمن دقة وموثوقية بيانات الرحلة.
• نظام تعويض درجة الحرارة IMU:يحافظ على أجهزة الاستشعار ضمن نطاق درجة حرارة التشغيل الأمثل من خلال تعويض درجة الحرارة الثابتة، وتقليل انحراف درجة الحرارة وضمان بيانات طيران دقيقة في أي بيئة.

ضمانات سلامة متعددة:

• تصميم التكرار الثلاثي لوحدة قياس القصور الذاتي:يستخدم مجموعتين من جيروسكوبات ICM45686 ومستشعر BMI088 واحد في تكوين تكرار غير مشابه، مما يوفر طبقات متعددة من الحماية لضمان التشغيل المستقر لنظام التحكم في الطيران حتى في حالة فشل بعض المستشعرات.
• آليات حماية السلامة:يتضمن حماية من التيار الزائد والجهد الزائد، وحماية ESD للمنافذ، وحماية الحد الحالي لجهاز الاستقبال عن بعد، وتصفية الطاقة EMI، مما يوفر حماية شاملة لجهاز التحكم في الطيران ضد التداخل الخارجي والتلف.

التوسع المرن والتوافق:

• تبديل الجهد PWM:يدعم التبديل بين 3.3 فولت و5 فولت، مما يستوعب المزيد من الأجهزة الطرفية ويعالج بشكل خاص مشاكل التوهين والتداخل في الإشارة عبر مسافات طويلة للطرازات الأكبر حجمًا.
• واجهة جيجابت إيثرنت:واجهة جيجابت إيثرنت متكاملة لسهولة الاتصال بجهاز Raspberry Pi ولوحات تطوير سلسلة NVIDIA Jetson ووحدات الحوسبة الأخرى، مما يتيح وظائف متقدمة مثل نمذجة SLAM والتتبع المرئي.
• بروتوكول اتصالات DroneCANيأتي بشكل قياسي مع وحدة الطاقة OnePMU، التي تدعم بروتوكول اتصالات DroneCAN لإدارة الطاقة بكفاءة وقدرات نقل البيانات، وتلبية احتياجات مهام الطيران المعقدة.

تصميم فعال لتبديد الحرارة:

• غلاف من سبائك الألومنيوم وتصميم منفصل:بفضل مادة لاصقة موصلة للحرارة، فإنه يعمل على تبديد الحرارة بشكل فعال من رقائق التحكم والطاقة الرئيسية إلى الغلاف، مما يضمن التشغيل المستقر على المدى الطويل ويعزز الموثوقية الشاملة.

جهاز قياس التيار OnePMU هو الشريك المثالي للتحكم في الطيران:
يأتي جهاز التحكم في الطيران X6 قياسيًا مع وحدة الطاقة OnePMU، باستخدام بروتوكول الاتصالات DroneCAN. وهو يدعم مدخل 10-61 فولت عبر موصل XT90، وكشف التيار المستمر 90 أمبير، والكشف الفوري 120 أمبير، مع دقة كشف الجهد والتيار 0.04 فولت و0.15 أمبير على التوالي، وتصميم متعدد المرشحات للحد من تموج الطاقة إلى أدنى حد.

تصميم مخصص لتخميد الاهتزازات المدمج بالإسفنج:
يستخدم رغوة مخصصة لامتصاص الاهتزازات، من خلال الجمع بين مواد وسمك مختلف في مئات التركيبات، تم اختبارها عبر نماذج متعددة، مما يؤدي إلى تصفية الاهتزازات عالية التردد بشكل فعال، وتقليل ضوضاء الجيروسكوب، وتعزيز استقرار الطيران.

المواصفات:

أغراض	المواصفات
معيار الأجهزة	وحدة التحكم FMU v6X
وحدة تحكم دقيقة	STM32H753 (480 ميجا هرتز، 2 ميجا فلاش، 1 ميجا بايت ذاكرة عشوائية.)
وحدة التحكم الدقيقة IO	إس تي إم 32 إف 103
امتصاص الصدمات المدمج	نعم
مقياس التسارع والجيروسكوب	رقم ICM45686+مؤشر كتلة الجسم 088+رقم ICM45686
البارومتر	اي سي بي-20100×2
مقياس المغناطيسية	3100 ر.م
مرحل PWM	نعم
إدخال بروتوكول التحكم عن بعد	SBUS+DSM+PPM
عدد PWM	16 (14 موصل دوبونت + 2 موصل توسعة GH1.25)
تبديل مستوى PWM	يدعم التبديل بين 3.3 فولت و 5 فولت
واجهة الطاقة	2 واجهة طاقة DroneCAN
مراقبة جهد السيرفو	9.9 فولت
تفاصيل الواجهة	CANx2، GPS&Safetyx1، GPS2x1، DSM PPM INx1، ETHx1، UART4×1، SBUS IN×1، USB×1، SPI×1، AD&IO×1، I2C×1
درجة حرارة التشغيل	-20 درجة مئوية ~ 85 درجة مئوية
وزن	93 جرام
دعم البرامج الثابتة	أردو بايلوت
النماذج المدعومة	المروحيات، الطائرات متعددة الدوارات، الطائرات ذات الأجنحة الثابتة، الطائرات ذات الإقلاع والهبوط العمودي، المركبات الأرضية غير المأهولة، المركبات السطحية غير المأهولة
جهد التشغيل	4.5 فولت-5.4 فولت