PX4 Pixhawk V6X オートパイロット APM オープンソース マルチローター VTOL フライト コントローラー

Pixhawk V6X オートパイロット APM オープンソース マルチローター VTOL フライト コントローラーは、最新のオープンソース FMU v6X アーキテクチャと STM32H7 プロセッサを採用し、パフォーマンスが向上しています。保護等級の向上、衝撃吸収設計、および複数のセンサー冗長アーキテクチャにより、安全な飛行が保証されます。効率的な放熱と温度補正により、フライト コントローラーは常に最適な動作状態を維持します。時代の流れに遅れずについていき、オープンソース エコシステムとの互換性を確保します。

高性能プロセッサ
STM32H753IIK6 プロセッサ倍精度浮動小数点ユニット（DSP & FPU）と最大クロック速度480MHzを搭載し、強力なデータ処理機能を提供し、複雑なアルゴリズムの計算と迅速な応答をサポートし、飛行制御アルゴリズム、ナビゲーションアルゴリズムなどの強固なハードウェア基盤を築きます。

大容量ストレージ: 2MB のフラッシュと 1MB の RAM を備えたこのシステムには、複雑なオペレーティング システム、アルゴリズム、ユーザー定義のプログラムを実行するための十分なスペースがあり、広範なデータ キャッシュと処理もサポートします。

高精度センサーシステム:

• 航空宇宙グレードの ICM45686 ジャイロスコープと加速度計: 世界初のBalancedGyro™テクノロジーを採用し、センサーノイズを大幅に低減し（ジャイロスコープノイズは3.8 mdps/√Hzまで、加速度計ノイズは70 μg/√Hzまで）、耐衝撃性と温度安定性を高め、飛行データの精度と信頼性を確保します。
• IMU温度補正システム: 一定の温度補正によりセンサーを最適な動作温度範囲内に維持し、温度ドリフトを低減して、あらゆる環境で正確な飛行データを保証します。

複数の安全保証:

• トリプルIMU冗長設計: 非類似冗長構成で 2 セットの ICM45686 ジャイロスコープと 1 つの BMI088 センサーを使用し、一部のセンサーが故障した場合でも飛行制御システムの安定した動作を保証する多層保護を提供します。
• 安全保護メカニズム: 過電流および過電圧保護、ポート ESD 保護、リモート コントロール レシーバーの電流制限保護、および電源 EMI フィルタリングが含まれており、フライト コントローラーを外部干渉や損傷から包括的に保護します。

柔軟な拡張性と互換性:

• PWM電圧スイッチング: 3.3V と 5V の切り替えをサポートし、より多くの周辺機器に対応し、特に大型モデルの長距離における信号減衰と干渉の問題に対処します。
• ギガビットイーサネットインターフェース: 統合型ギガビット イーサネット インターフェイスにより、Raspberry Pi、NVIDIA Jetson シリーズ開発ボード、その他のコンピューティング モジュールに簡単に接続でき、SLAM モデリングやビジュアル トラッキングなどの高度な機能を実現できます。
• DroneCAN通信プロトコル: OnePMU 電源モジュールが標準装備されており、効率的な電源管理とデータ転送機能を実現する DroneCAN 通信プロトコルをサポートし、複雑な飛行ミッションのニーズを満たします。

効率的な放熱設計:

• アルミニウム合金シェルとスタンドオフ設計: 熱伝導性接着剤と組み合わせることで、メイン制御チップと電源チップからシェルに熱を効果的に放散し、長期にわたる安定した動作を保証し、全体的な信頼性を高めます。

OnePMU 電流計は飛行制御の完璧なパートナー:
X6 フライト コントローラーには、DroneCAN 通信プロトコルを使用する OnePMU 電源モジュールが標準装備されています。XT90 コネクタ経由の 10 ～ 61V 入力、90A の連続電流検出、120A の瞬間電流検出、それぞれ 0.04V と 0.15A の電圧および電流検出精度、および最小限の電力リップルを実現するマルチフィルター設計をサポートします。

カスタムスポンジ内蔵振動減衰設計:
さまざまな素材と厚さを何百通りも組み合わせたカスタム振動減衰フォームを採用し、複数のモデルでテストすることで、高周波振動を効果的に除去し、ジャイロスコープのノイズを低減し、飛行安定性を高めます。

仕様:

アイテム	仕様
ハードウェア標準	FMU v6X
マイレージ	STM32H753 (480MHz、2M フラッシュ、1MB RAM)
IO マイコン	STM32F103
衝撃吸収機能内蔵	はい
加速度計とジャイロスコープ	ICM45686+BMI088+ICM45686
バロメーター	ICP-20100×2
磁力計	RM3100
PWMリレー	はい
リモートコントロールプロトコル入力	SBUS+DSM+PPM
PWMカウント	16 (14 個のデュポン コネクタ + 2 個の GH1.25 拡張コネクタ)
PWMレベルスイッチング	3.3Vと5Vの切り替えをサポート
電源インターフェース	2 つの DroneCAN 電源インターフェース
サーボ電圧監視	9.9V
インターフェースの詳細	CANx2、GPS&Safetyx1、GPS2x1、DSM PPM INx1、ETHx1、UART4×1、SBUS IN×1、USB×1、SPI×1、AD&IO×1、I2C×1
動作温度	-20℃〜85℃
重さ	93グラム
ファームウェアサポート	アルデュパイロット
対応モデル	ヘリコプター、マルチローター、固定翼、VTOL（垂直離着陸）固定翼、無人地上車両（UGV）、無人水上車両（USV）
動作電圧	4.5V-5.4V