PX4 Pixhawk V6X Autopilot APM Open Source Wielowirnikowy kontroler lotu VTOL

Pixhawk V6X Autopilot APM Open Source Multirotor VTOL Flight Controller wykorzystuje najnowszą architekturę open-source FMU v6X i procesor STM32H7, oferując zwiększoną wydajność. Ulepszony stopień ochrony, konstrukcja pochłaniająca wstrząsy i architektura redundancji wielu czujników zapewniają bezpieczny lot. Wydajne odprowadzanie ciepła i kompensacja temperatury utrzymują kontroler lotu w optymalnych warunkach pracy przez cały czas. Nadąża za czasami, zapewniając zgodność z ekosystemem open-source.

Procesor o wysokiej wydajności
Procesor STM32H753IIK6:Wyposażony w jednostkę zmiennoprzecinkową podwójnej precyzji (DSP i FPU) i maksymalną prędkość taktowania 480 MHz, zapewnia wydajne możliwości przetwarzania danych, obsługuje złożone obliczenia algorytmiczne i szybkie reakcje, tworząc solidną podstawę sprzętową dla algorytmów sterowania lotem, algorytmów nawigacyjnych i innych.

Duża pojemność magazynowa:Dzięki pamięci FLASH 2 MB i pamięci RAM 1 MB system oferuje dużą ilość miejsca do uruchamiania złożonych systemów operacyjnych, algorytmów i programów zdefiniowanych przez użytkownika, a także obsługuje rozbudowane buforowanie i przetwarzanie danych.

System czujników o wysokiej precyzji:

• Żyroskop i akcelerometr ICM45686 klasy lotniczejWykorzystując pierwszą na świecie technologię BalancedGyro™, znacząco redukuje szum czujnika (szum żyroskopu zaledwie 3,8 mdps/√Hz, a szum akcelerometra zaledwie 70 μg/√Hz), zwiększając odporność na wstrząsy i stabilność temperaturową, co gwarantuje dokładność i niezawodność danych lotu.
• System kompensacji temperatury IMU:Utrzymuje czujniki w optymalnym zakresie temperatur roboczych dzięki stałej kompensacji temperatury, zmniejszając dryft temperatury i gwarantując precyzyjne dane lotu w każdym środowisku.

Wielorakie gwarancje bezpieczeństwa:

• Projekt potrójnej redundancji IMUWykorzystuje dwa zestawy żyroskopów ICM45686 i jeden czujnik BMI088 w konfiguracji redundantnej o różnym charakterze, zapewniając wiele warstw ochrony w celu zagwarantowania stabilnej pracy systemu sterowania lotem, nawet jeśli niektóre czujniki ulegną awarii.
• Mechanizmy ochrony bezpieczeństwa:Zawiera zabezpieczenie nadprądowe i przeciwprzepięciowe, zabezpieczenie portu ESD, zabezpieczenie ograniczające prąd odbiornika zdalnego sterowania oraz filtrowanie EMI, zapewniając kompleksową ochronę kontrolera lotu przed zakłóceniami zewnętrznymi i uszkodzeniami.

Elastyczna rozbudowa i kompatybilność:

• Przełączanie napięcia PWM:Obsługuje przełączanie między napięciem 3,3 V i 5 V, co pozwala na podłączenie większej liczby urządzeń peryferyjnych i rozwiązuje problemy związane z tłumieniem sygnału i zakłóceniami na dużych odległościach w przypadku większych modeli.
• Interfejs Gigabit Ethernet:Zintegrowany interfejs Gigabit Ethernet umożliwiający łatwe podłączenie do Raspberry Pi, płyt deweloperskich z serii NVIDIA Jetson i innych modułów obliczeniowych, umożliwiając korzystanie z zaawansowanych funkcji, takich jak modelowanie SLAM i śledzenie wizualne.
• Protokół komunikacyjny DroneCAN:Dostępny standardowo z modułem zasilania OnePMU, obsługującym protokół komunikacyjny DroneCAN, który umożliwia efektywne zarządzanie energią i transmisję danych, spełniając potrzeby skomplikowanych misji lotniczych.

Efektywna konstrukcja odprowadzania ciepła:

• Obudowa ze stopu aluminium i konstrukcja dystansowa:W połączeniu z klejem termoprzewodzącym skutecznie odprowadza ciepło z głównego układu sterującego i zasilającego do obudowy, zapewniając długoterminową, stabilną pracę i zwiększając ogólną niezawodność.

Miernik prądu OnePMU jako idealny partner do sterowania lotem:
Kontroler lotu X6 jest standardowo wyposażony w moduł zasilania OnePMU, wykorzystujący protokół komunikacyjny DroneCAN. Obsługuje wejście 10-61 V przez złącze XT90, ciągłe wykrywanie prądu 90 A, chwilowe 120 A, z dokładnością wykrywania napięcia i prądu odpowiednio 0,04 V i 0,15 A oraz konstrukcję wielofiltrową dla minimalnego tętnienia mocy.

Niestandardowa wbudowana gąbka tłumiąca drgania:
Wykorzystuje niestandardową piankę tłumiącą drgania, łączącą różne materiały i grubości w setkach kombinacji, przetestowaną w wielu modelach, skutecznie filtrującą drgania o wysokiej częstotliwości, redukującą hałas żyroskopu i zwiększającą stabilność lotu.

Okular:

Rzeczy	Okular
Standard sprzętowy	FMU v6X
MCU	STM32H753 (480MHz, 2M FLASH, 1MB RAM.)
Mikrokontroler IO	STM32F103
Wbudowana amortyzacja wstrząsów	Tak
Akcelerometr i żyroskop	ICM45686+BMI088+ICM45686
Barometr	ICP-20100×2
Magnetometr	3100 RM
Przekaźnik PWM	Tak
Wejście protokołu zdalnego sterowania	SBUS+DSM+PPM
Liczba PWM	16 (14 złączy Dupont + 2 złącza rozszerzające GH1.25)
Przełączanie poziomu PWM	Obsługuje przełączanie między 3,3 V i 5 V
Interfejs zasilania	2 interfejsy zasilania DroneCAN
Monitorowanie napięcia serwa	9,9 V
Szczegóły interfejsu	CANx2, GPS&Safetyx1, GPS2x1, DSM PPM INx1, ETHx1, UART4×1, SBUS IN×1, USB×1, SPI×1, AD&IO×1, I2C×1
temperatura robocza	-20°C~85°C
Waga	93g
Wsparcie oprogramowania sprzętowego	ArduPilot
Obsługiwane modele	Śmigłowce, wielowirnikowce, samoloty ze skrzydłami stałymi, VTOL (pionowego startu i lądowania), samoloty ze skrzydłami stałymi, bezzałogowe statki naziemne (UGV), bezzałogowe statki nawodne (USV)
Napięcie robocze	4,5 V-5,4 V