Автопилот PX4 Pixhawk V6X APM с открытым исходным кодом для мультикоптеров VTOL Контроллер полета

Контроллер полета Pixhawk V6X Autopilot APM Open Source Multirotor VTOL использует новейшую архитектуру FMU v6X с открытым исходным кодом и процессор STM32H7, предлагая улучшенную производительность. Улучшенная степень защиты, конструкция с амортизацией и архитектура избыточности нескольких датчиков обеспечивают безопасный полет. Эффективное рассеивание тепла и температурная компенсация поддерживают контроллер полета в оптимальном рабочем состоянии в любое время. Он идет в ногу со временем, обеспечивая совместимость с экосистемой с открытым исходным кодом.

Высокопроизводительный процессор
Процессор STM32H753IIK6: Оснащенный блоком обработки данных с плавающей запятой двойной точности (DSP & FPU) и максимальной тактовой частотой 480 МГц, он обеспечивает мощные возможности обработки данных, поддерживая сложные алгоритмические вычисления и быстрые ответы, закладывая прочную аппаратную основу для алгоритмов управления полетом, навигационных алгоритмов и многого другого.

Большая емкость хранилища: Благодаря 2 МБ флэш-памяти и 1 МБ ОЗУ система имеет достаточно места для запуска сложных операционных систем, алгоритмов и пользовательских программ, а также поддерживает расширенное кэширование и обработку данных.

Высокоточная сенсорная система:

• Гироскоп и акселерометр ICM45686 аэрокосмического класса: Используя первую в мире технологию BalancedGyro™, он значительно снижает шум датчика (шум гироскопа всего 3,8 мд/с/√Гц, а шум акселерометра всего 70 мкг/√Гц), повышая ударопрочность и температурную стабильность, гарантируя точность и надежность полетных данных.
• Система температурной компенсации IMU: Поддерживает датчики в оптимальном диапазоне рабочих температур за счет постоянной температурной компенсации, уменьшая температурный дрейф и обеспечивая точные полетные данные в любых условиях.

Множественные гарантии безопасности:

• Конструкция с тройным резервированием IMU: Использует два набора гироскопов ICM45686 и один датчик BMI088 в конфигурации с неодинаковым резервированием, обеспечивая несколько уровней защиты для обеспечения стабильной работы системы управления полетом даже в случае выхода из строя некоторых датчиков.
• Механизмы защиты безопасности: Включает защиту от перегрузки по току и перенапряжения, защиту от электростатического разряда портов, защиту от ограничения тока приемника дистанционного управления и фильтрацию электромагнитных помех, обеспечивая комплексную защиту полетного контроллера от внешних помех и повреждений.

Гибкое расширение и совместимость:

• Переключение напряжения ШИМ: Поддерживает переключение между 3,3 В и 5 В, что позволяет подключать больше периферийных устройств и специально решает проблемы затухания сигнала и помех на больших расстояниях для более крупных моделей.
• Интерфейс Gigabit Ethernet: Интегрированный интерфейс Gigabit Ethernet для простого подключения к Raspberry Pi, платам разработки серии NVIDIA Jetson и другим вычислительным модулям, что позволяет использовать расширенные функции, такие как моделирование SLAM и визуальное отслеживание.
• Протокол связи DroneCAN: В стандартную комплектацию входит модуль питания OnePMU, поддерживающий протокол связи DroneCAN для эффективного управления питанием и возможностями передачи данных, отвечающий потребностям сложных полетных миссий.

Эффективная конструкция отвода тепла:

• Корпус из алюминиевого сплава и конструкция с фиксатором: В сочетании с теплопроводным клеем он эффективно отводит тепло от основных микросхем управления и питания к корпусу, обеспечивая долговременную стабильную работу и повышая общую надежность.

Измеритель тока OnePMU как идеальный партнер для управления полетом:
Контроллер полета X6 стандартно поставляется с модулем питания OnePMU, использующим протокол связи DroneCAN. Он поддерживает вход 10-61 В через разъем XT90, непрерывное обнаружение тока 90 А, мгновенное 120 А, с точностью обнаружения напряжения и тока 0,04 В и 0,15 А соответственно, а также конструкцию с несколькими фильтрами для минимальной пульсации мощности.

Специальная губчатая конструкция со встроенным демпфированием вибрации:
Использует специальную виброгасящую пену, сочетающую различные материалы и толщины в сотнях комбинаций, протестированных на нескольких моделях, эффективно отфильтровывая высокочастотные вибрации, снижая шум гироскопа и повышая устойчивость полета.

Характеристики:

Предметы	Спецификации
Стандарт оборудования	ФМУ v6X
МК	STM32H753 (480 МГц, 2 МБ флэш-памяти, 1 МБ ОЗУ.)
IO-микроконтроллер	STM32F103
Встроенная амортизация	Да
Акселерометр и гироскоп	ICM45686+BMI088+ICM45686
Барометр	ИКП-20100×2
Магнитометр	RM3100
ШИМ-реле	Да
Ввод протокола дистанционного управления	SBUS+DSM+PPM
Количество ШИМ	16 (14 разъемов Dupont + 2 разъема расширения GH1.25)
Переключение уровня ШИМ	Поддерживает переключение между 3,3 В и 5 В
Интерфейс питания	2 интерфейса питания DroneCAN
Мониторинг напряжения сервопривода	9,9 В
Подробности интерфейса	CANx2, GPS&Safetyx1, GPS2x1, DSM PPM INx1, ETHx1, UART4×1, SBUS IN×1, USB×1, SPI×1, AD&IO×1, I2C×1
Рабочая Температура	-20°С~85°С
Масса	93г
Поддержка прошивки	ArduPilot
Поддерживаемые модели	Вертолеты, мультикоптеры, самолеты с фиксированным крылом, самолеты с вертикальным взлетом и посадкой (VTOL), беспилотные наземные аппараты (UGV), беспилотные надводные аппараты (USV)
Рабочее напряжение	4,5В-5,4В